RED='\033[0;31m'
NC='\033[0m' # No Color
echo -e "I ${RED}love${NC} Stack Overflow"

bash – How to change the output color of echo in Linux – Stack Overflow

標準出力じゃなくて、エラー出力(stderr)を変えたいって場合はまたちょっと複雑になります。
参考：bash: print stderr in red color – Server Fault